mirror of
https://github.com/rtic-rs/rtic.git
synced 2024-11-30 23:44:34 +01:00
81 lines
No EOL
4.4 KiB
Markdown
81 lines
No EOL
4.4 KiB
Markdown
# Советы и хитрости
|
||
|
||
## Обобщенное программирование (Generics)
|
||
|
||
Ресурсы, совместно используемые двумя или более задачами, реализуют трейт `Mutex`
|
||
во *всех* контекстах, даже в тех, где для доступа к данным не требуются
|
||
критические секции. Это позволяет легко писать обобщенный код оперирующий
|
||
ресурсами, который можно вызывать из различных задач. Вот такой пример:
|
||
|
||
``` rust
|
||
{{#include ../../../../examples/generics.rs}}
|
||
```
|
||
|
||
``` console
|
||
$ cargo run --example generics
|
||
{{#include ../../../../ci/expected/generics.run}}```
|
||
|
||
Это также позволяет Вам изменять статические приоритеты задач без
|
||
переписывания кода. Если Вы единообразно используете `lock`-и для доступа
|
||
к данным в разделяемых ресурсах, тогда Ваш код продолжит компилироваться,
|
||
когда Вы измените приоритет задач.
|
||
|
||
## Запуск задач из ОЗУ
|
||
|
||
Главной целью переноса описания программы на RTFM в атрибуты в
|
||
RTFM v0.4.x была возможность взаимодействия с другими атрибутами.
|
||
Напримерe, атрибут `link_section` можно применять к задачам, чтобы разместить
|
||
их в ОЗУ; это может улучшить производительность в некоторых случаях.
|
||
|
||
> **ВАЖНО**: Обычно атрибуты `link_section`, `export_name` и `no_mangle`
|
||
> очень мощные, но их легко использовать неправильно. Неверное использование
|
||
> любого из этих атрибутов может вызвать неопределенное поведение;
|
||
> Вам следует всегда предпочитать использование безопасных, высокоуровневых
|
||
> атрибутов вокруг них, таких как атрибуты `interrupt` и `exception`
|
||
> из `cortex-m-rt`.
|
||
>
|
||
> В особых случаях функций RAM нет безопасной абстракции в `cortex-m-rt`
|
||
> v0.6.5 но создано [RFC] для добавления атрибута `ramfunc` в будущем релизе.
|
||
|
||
[RFC]: https://github.com/rust-embedded/cortex-m-rt/pull/100
|
||
|
||
В примере ниже показано как разместить высокоприоритетную задачу `bar` в ОЗУ.
|
||
|
||
``` rust
|
||
{{#include ../../../../examples/ramfunc.rs}}
|
||
```
|
||
|
||
Запуск этой программы произведет ожидаемый вывод.
|
||
|
||
``` console
|
||
$ cargo run --example ramfunc
|
||
{{#include ../../../../ci/expected/ramfunc.run}}```
|
||
|
||
Можно посмотреть на вывод `cargo-nm`, чтобы убедиться, что `bar` расположен в ОЗУ
|
||
(`0x2000_0000`), тогда как `foo` расположен во Flash (`0x0000_0000`).
|
||
|
||
``` console
|
||
$ cargo nm --example ramfunc --release | grep ' foo::'
|
||
{{#include ../../../../ci/expected/ramfunc.grep.foo}}```
|
||
|
||
``` console
|
||
$ cargo nm --example ramfunc --release | grep ' bar::'
|
||
{{#include ../../../../ci/expected/ramfunc.grep.bar}}```
|
||
|
||
## `binds`
|
||
|
||
**ПРИМЕЧАНИЕ**: Требуется RTFM не ниже 0.4.2
|
||
|
||
Вы можете давать аппаратным задачам имена похожие на имена обычных задач.
|
||
Для этого нужно использовать аргумент `binds`: Вы называете функцию
|
||
по своему желанию и назначаете ей прерывание / исключение
|
||
через аргумент `binds`. `Spawn` и другие служебные типы будут размещены в модуле,
|
||
названном в соответствии с названием функции, а не прерывания / исключения.
|
||
Давайте посмотрим пример:
|
||
|
||
``` rust
|
||
{{#include ../../../../examples/binds.rs}}
|
||
```
|
||
``` console
|
||
$ cargo run --example binds
|
||
{{#include ../../../../ci/expected/binds.run}}``` |