Советы и хитрости

Полные примеры для RTIC смотрите в репозитарии rtic-examples.

Обобщенное программирование (Generics)

Все объекты, предоставляющие ресурысы реализуют трейт rtic::Mutex. Если ресурс не реализует его, можно обернуть его в новый тип rtic::Exclusive, который реализует трейт Mutex. С помощью этого нового типа можно написать обобщенную функцию, которая работает с обобщенным ресурсом и вызывать его из различных задач, чтобы производить однотипные операции над похожим множеством ресурсов. Вот один такой пример:

{{#include ../../../../examples/generics.rs}}

$ cargo run --example generics
{{#include ../../../../ci/expected/generics.run}}

Условная компиляция

Вы можете использовать условную компиляцию (#[cfg]) на ресурсах (полях структуры #[resources] struct Resources) и задачах (элементах fn). Эффект использования атрибутов #[cfg] в том, что ресурс/ задача будут не доступны в соответствующих структурах Context если условие не выполняется.

В примере ниже выводится сообщение каждый раз, когда вызывается задача foo, но только если программы скомпилирова с профилем dev.

{{#include ../../../../examples/cfg.rs}}

$ cargo run --example cfg --release

$ cargo run --example cfg
{{#include ../../../../ci/expected/cfg.run}}

Запуск задач из ОЗУ

Главной целью переноса описания программы на RTIC в атрибуты в RTIC v0.4.x была возможность взаимодействия с другими атрибутами. Напримерe, атрибут link_section можно применять к задачам, чтобы разместить их в ОЗУ; это может улучшить производительность в некоторых случаях.

ВАЖНО: Обычно атрибуты link_section, export_name и no_mangle очень мощные, но их легко использовать неправильно. Неверное использование любого из этих атрибутов может вызвать неопределенное поведение; Вам следует всегда предпочитать использование безопасных, высокоуровневых атрибутов вместо них, таких как атрибуты interrupt и exception из cortex-m-rt.

В особых функций, размещаемых в ОЗУ нет безопасной абстракции в cortex-m-rt v0.6.5 но создано RFC для добавления атрибута ramfunc в будущем релизе.

В примере ниже показано как разместить высокоприоритетную задачу bar в ОЗУ.

{{#include ../../../../examples/ramfunc.rs}}

Запуск этой программы создаст ожидаемый вывод.

$ cargo run --example ramfunc
{{#include ../../../../ci/expected/ramfunc.run}}

Можно посмотреть на вывод cargo-nm, чтобы убедиться, что bar расположен в ОЗУ (0x2000_0000), тогда как foo расположен во Flash (0x0000_0000).

$ cargo nm --example ramfunc --release | grep ' foo::'
{{#include ../../../../ci/expected/ramfunc.run.grep.foo}}

$ cargo nm --example ramfunc --release | grep ' bar::'
{{#include ../../../../ci/expected/ramfunc.run.grep.bar}}

Обходной путь для быстрой передачи сообщений

Передача сообщений всегда вызывает копирование от отправителя в статическую переменную, а затем из статической переменной получателю. Таким образом, при передаче большого буфера, например [u8; 128], передача сообщения вызывает два дорогих вызова memcpy. Чтобы минимизировать накладные расходы на передачу сообщения, можно использовать обходной путь: вместо передачи буфера по значению, можно передавать владеющий указатель на буфер.

Можно использовать глобальный аллокатор, чтобы реализовать данный трюк (alloc::Box, alloc::Rc, и т.п.), либо использовать статически аллоцируемый пул памяти, например heapless::Pool.

Здесь приведен пример использования heapless::Pool для "упаковки" буфера из 128 байт.

{{#include ../../../../examples/pool.rs}}

$ cargo run --example pool
{{#include ../../../../ci/expected/pool.run}}

Инспектирование раскрываемого кода

#[rtic::app] - это процедурный макрос, который создает код. Если по какой-то причине вам нужно увидеть код, сгенерированный этим макросом, у вас есть два пути:

Вы можете изучить файл rtic-expansion.rs внутри папки target. Этот файл содержит элемент #[rtic::app] в раскрытом виде (не всю вашу программу!) из последней сборки (с помощью cargo build или cargo check) RTIC программы. Раскрытый код не отформатирован по-умолчанию, но вы можете запустить rustfmt на нем перед тем, как читать.

$ cargo build --example foo

$ rustfmt target/rtic-expansion.rs

$ tail target/rtic-expansion.rs

#[doc = r" Implementation details"]
mod app {
    #[doc = r" Always include the device crate which contains the vector table"]
    use lm3s6965 as _;
    #[no_mangle]
    unsafe extern "C" fn main() -> ! {
        rtic::export::interrupt::disable();
        let mut core: rtic::export::Peripherals = core::mem::transmute(());
        core.SCB.scr.modify(|r| r | 1 << 1);
        rtic::export::interrupt::enable();
        loop {
            rtic::export::wfi()
        }
    }
}

Или, вы можете использовать подкоманду cargo-expand. Она раскроет все макросы, включая атрибут #[rtic::app], и модули в вашем крейте и напечатает вывод в консоль.

$ # создаст такой же вывод, как выше
$ cargo expand --example smallest | tail

Деструктуризация ресурса

Если задача требует нескольких ресурсов, разбиение структуры ресурсов может улучшить читабельность. Вот два примера того, как это можно сделать:

{{#include ../../../../examples/destructure.rs}}

8.2 KiB Raw Blame History Unescape Escape