# Советы и хитрости

## Обобщенное программирование (Generics)

Все объекты, предоставляющие ресурысы реализуют трейт `rtic::Mutex`.
Если ресурс не реализует его, можно обернуть его в новый тип [`rtic::Exclusive`],
который реализует трейт `Mutex`. С помощью этого нового типа
можно написать обобщенную функцию, которая работает с обобщенным ресурсом и
вызывать его из различных задач, чтобы производить однотипные операции над
похожим множеством ресурсов.
Вот один такой пример:

[`rtic::Exclusive`]: ../../../api/rtic/struct.Exclusive.html

``` rust
{{#include ../../../../examples/generics.rs}}
```

``` console
$ cargo run --example generics
{{#include ../../../../ci/expected/generics.run}}
```

## Условная компиляция

Вы можете использовать условную компиляцию (`#[cfg]`) на ресурсах (полях структуры
`#[resources] struct Resources`) и задачах (элементах `fn`).
Эффект использования атрибутов `#[cfg]` в том, что ресурс/ задача
будут *не* доступны в соответствующих структурах `Context` если условие не выполняется.

В примере ниже выводится сообщение каждый раз, когда вызывается задача `foo`, но только
если программы скомпилирова с профилем `dev`.

``` rust
{{#include ../../../../examples/cfg.rs}}
```

``` console
$ cargo run --example cfg --release

$ cargo run --example cfg
{{#include ../../../../ci/expected/cfg.run}}
```

## Запуск задач из ОЗУ

Главной целью переноса описания программы на RTIC в атрибуты в
RTIC v0.4.x была возможность взаимодействия с другими атрибутами.
Напримерe, атрибут `link_section` можно применять к задачам, чтобы разместить
их в ОЗУ; это может улучшить производительность в некоторых случаях.

> **ВАЖНО**: Обычно атрибуты `link_section`, `export_name` и `no_mangle`
> очень мощные, но их легко использовать неправильно. Неверное использование
> любого из этих атрибутов может вызвать неопределенное поведение;
> Вам следует всегда предпочитать использование безопасных, высокоуровневых
> атрибутов вместо них, таких как атрибуты `interrupt` и `exception`
> из `cortex-m-rt`.
>
> В особых функций, размещаемых в ОЗУ нет безопасной абстракции в `cortex-m-rt`
> v0.6.5 но создано [RFC] для добавления атрибута `ramfunc` в будущем релизе.

[RFC]: https://github.com/rust-embedded/cortex-m-rt/pull/100

В примере ниже показано как разместить высокоприоритетную задачу `bar` в ОЗУ.

``` rust
{{#include ../../../../examples/ramfunc.rs}}
```

Запуск этой программы создаст ожидаемый вывод.

``` console
$ cargo run --example ramfunc
{{#include ../../../../ci/expected/ramfunc.run}}
```

Можно посмотреть на вывод `cargo-nm`, чтобы убедиться, что `bar` расположен в ОЗУ
(`0x2000_0000`), тогда как `foo` расположен во Flash (`0x0000_0000`).

``` console
$ cargo nm --example ramfunc --release | grep ' foo::'
{{#include ../../../../ci/expected/ramfunc.grep.foo}}
```

``` console
$ cargo nm --example ramfunc --release | grep ' bar::'
{{#include ../../../../ci/expected/ramfunc.grep.bar}}
```

## Обходной путь для быстрой передачи сообщений

Передача сообщений всегда вызывает копирование от отправителя в
статическую переменную, а затем из статической переменной получателю.
Таким образом, при передаче большого буфера, например `[u8; 128]`, передача сообщения
вызывает два дорогих вызова `memcpy`. Чтобы минимизировать накладные расходы на передачу
сообщения, можно использовать обходной путь: вместо передачи буфера по значению,
можно передавать владеющий указатель на буфер.

Можно использовать глобальный аллокатор, чтобы реализовать данный трюк (`alloc::Box`,
`alloc::Rc`, и т.п.), либо использовать статически аллоцируемый пул памяти, например [`heapless::Pool`].

[`heapless::Pool`]: https://docs.rs/heapless/0.5.0/heapless/pool/index.html

Здесь приведен пример использования `heapless::Pool` для "упаковки" буфера из 128 байт.

``` rust
{{#include ../../../../examples/pool.rs}}
```

``` console
$ cargo run --example pool
{{#include ../../../../ci/expected/pool.run}}
```

## Инспектирование раскрываемого кода

`#[rtic::app]` - это процедурный макрос, который создает код.
Если по какой-то причине вам нужно увидеть код, сгенерированный этим макросом,
у вас есть два пути:

Вы можете изучить файл `rtic-expansion.rs` внутри папки `target`. Этот файл
содержит элемент `#[rtic::app]` в раскрытом виде (не всю вашу программу!)
из *последней сборки* (с помощью `cargo build` или `cargo check`) RTIC программы.
Раскрытый код не отформатирован по-умолчанию, но вы можете запустить `rustfmt`
на нем перед тем, как читать.

``` console
$ cargo build --example foo

$ rustfmt target/rtic-expansion.rs

$ tail target/rtic-expansion.rs
```

``` rust
#[doc = r" Implementation details"]
mod app {
    #[doc = r" Always include the device crate which contains the vector table"]
    use lm3s6965 as _;
    #[no_mangle]
    unsafe extern "C" fn main() -> ! {
        rtic::export::interrupt::disable();
        let mut core: rtic::export::Peripherals = core::mem::transmute(());
        core.SCB.scr.modify(|r| r | 1 << 1);
        rtic::export::interrupt::enable();
        loop {
            rtic::export::wfi()
        }
    }
}
```

Или, вы можете использовать подкоманду [`cargo-expand`]. Она раскроет
*все* макросы, включая атрибут `#[rtic::app]`, и модули в вашем крейте и
напечатает вывод в консоль.

[`cargo-expand`]: https://crates.io/crates/cargo-expand

``` console
$ # создаст такой же вывод, как выше
$ cargo expand --example smallest | tail
```

## Деструктуризация ресурса

Если задача требует нескольких ресурсов, разбиение структуры ресурсов
может улучшить читабельность. Вот два примера того, как это можно сделать: 

``` rust
{{#include ../../../../examples/destructure.rs}}
```