mirror of
https://github.com/rtic-rs/rtic.git
synced 2024-11-24 12:42:52 +01:00
64 lines
3.8 KiB
Markdown
64 lines
3.8 KiB
Markdown
|
# Программные задачи
|
|||
|
|
|
|||
|
|
RTFM обрабатывает прерывания и исключения как *аппаратные* задачи. Аппаратные
|
|||
|
|
задачи могут вызываться устройством в ответ на события, такие как нажатие кнопки.
|
|||
|
|
RTFM также поддерживает *программные* задачи, порождаемые программой из любого
|
|||
|
|
контекста выполнения.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Программным задачам также можно назначать приоритет и диспетчеризовать из
|
|||
|
|
обработчиков прерываний. RTFM требует определения свободных прерываний в блоке
|
|||
|
|
`extern`, когда используются программные задачи; эти свободные прерывания будут использованы, чтобы диспетчеризовать программные задачи. Преимущество программных
|
|||
|
|
задач перед аппаратными в том, что на один обработчик прерывания можно назначить
|
|||
|
|
множество задач.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Программные задачи определяются заданием функциям атрибута `task`. Чтобы было
|
|||
|
|
возможно вызывать программные задачи, имя задачи нужно передать в аргументе
|
|||
|
|
`spawn` контекста атрибута (`init`, `idle`, `interrupt`, etc.).
|
|||
|
|
|
|||
|
|
В примере ниже продемонстрированы три программных задачи, запускаемые на 2-х
|
|||
|
|
разных приоритетах. Трем задачам назначены 2 обработчика прерываний.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
``` rust
|
|||
|
|
{{#include ../../../examples/task.rs}}
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
``` console
|
|||
|
|
$ cargo run --example task
|
|||
|
|
{{#include ../../../ci/expected/task.run}}```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## Передача сообщений
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Другое преимущество программных задач - возможность передавать сообщения задачам
|
|||
|
|
во время их вызова. Тип полезной нагрузки сообщения должен быть определен в
|
|||
|
|
сигнатуре обработчика задачи.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Пример ниже демонстрирует три задачи, две из которых ожидают сообщения.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
``` rust
|
|||
|
|
{{#include ../../../examples/message.rs}}
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
``` console
|
|||
|
|
$ cargo run --example message
|
|||
|
|
{{#include ../../../ci/expected/message.run}}```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## Ёмкость
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Диспетчеры задач *не* используют динамическое выделение памяти. Память
|
|||
|
|
необходимая для размещения сообщений, резервируется статически. Фреймворк
|
|||
|
|
зарезервирует достаточно памяти для каждого контекста, чтобы можно было вызвать
|
|||
|
|
каждую задачу как минимум единожды. Это разумно по умолчанию, но
|
|||
|
|
"внутреннюю" ёмкость каждой задачи можно контролировать используя аргумент
|
|||
|
|
`capacicy` атрибута `task`.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
В примере ниже установлена ёмкость программной задачи `foo` на 4. Если ёмкость
|
|||
|
|
не определена, тогда второй вызов `spawn.foo` в `UART0` вызовет ошибку.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
``` rust
|
|||
|
|
{{#include ../../../examples/capacity.rs}}
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
``` console
|
|||
|
|
$ cargo run --example capacity
|
|||
|
|
{{#include ../../../ci/expected/capacity.run}}```
|