mirror of
https://github.com/rtic-rs/rtic.git
synced 2025-01-10 11:19:02 +01:00
95 lines
5 KiB
Markdown
95 lines
5 KiB
Markdown
|
# Real Time For the Masses
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Конкурентный фреймворк для создания систем реального времени.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## Возможности
|
|||
|
|
|
|||
|
|
- **Задачи** - единица конкуренции [^1]. Задачи могут *запускаться по событию*
|
|||
|
|
(в ответ на асинхронный стимул) или вызываться программно по желанию.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
- **Передача сообщений** между задачами. А именно, сообщения можно передавать
|
|||
|
|
программным задачам в момент вызова.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
- **Очередь таймера** [^2]. Программные задачи можно планировать на запуск в
|
|||
|
|
определенный момент в будущем. Это свойство можно использовать, чтобы
|
|||
|
|
реализовывать периодические задачи.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
- Поддержка приоритетов задач, и таким образом, **вытесняющей многозадачности**.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
- **Эффективное, свободное от гонок данных разделение памяти** через хорошо
|
|||
|
|
разграниченные критические секции на *основе приоритетов* [^1].
|
|||
|
|
|
|||
|
|
- **Выполнение без взаимной блокировки задач**, гарантированное на этапе
|
|||
|
|
компиляции. Это более сильная гарантия, чем предоставляемая
|
|||
|
|
[стандартной абстракцией `Mutex`][std-mutex].
|
|||
|
|
|
|||
|
|
[std-mutex]: https://doc.rust-lang.org/std/sync/struct.Mutex.html
|
|||
|
|
|
|||
|
|
- **Минимальные затраты на диспетчеризацию**. Диспетчер задач имеет
|
|||
|
|
минимальный след; основная часть работы по диспетчеризации делается аппаратно.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
- **Высокоэффективное использование памяти**: Все задачи используют общий стек
|
|||
|
|
вызовов и нет сильной зависимости от динамического распределителя памяти.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
- **Все устройства Cortex-M полностью поддерживаются**.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
- Эта модель задач поддается известному анализу методом WCET (наихудшего
|
|||
|
|
времени исполнения) и техникам анализа диспетчеризации. (Хотя мы еще не
|
|||
|
|
разработали для дружественных инструментов для этого).
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## Требования
|
|||
|
|
|
|||
|
|
- Rust 1.31.0+
|
|||
|
|
|
|||
|
|
- Программы нужно писать используя 2018 edition.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## [User documentation](https://japaric.github.io/cortex-m-rtfm/book)
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## [API reference](https://japaric.github.io/cortex-m-rtfm/api/rtfm/index.html)
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## Благодарности
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Эта библиотека основана на [языке RTFM][rtfm-lang], созданном Embedded
|
|||
|
|
Systems group в [Техническом Университете Luleå][ltu], под рук.
|
|||
|
|
[Prof. Per Lindgren][per].
|
|||
|
|
|
|||
|
|
[rtfm-lang]: http://www.rtfm-lang.org/
|
|||
|
|
[ltu]: https://www.ltu.se/?l=en
|
|||
|
|
[per]: https://www.ltu.se/staff/p/pln-1.11258?l=en
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## Ссылки
|
|||
|
|
|
|||
|
|
[^1]: Eriksson, J., Häggström, F., Aittamaa, S., Kruglyak, A., & Lindgren, P.
|
|||
|
|
(2013, June). Real-time for the masses, step 1: Programming API and static
|
|||
|
|
priority SRP kernel primitives. In Industrial Embedded Systems (SIES), 2013
|
|||
|
|
8th IEEE International Symposium on (pp. 110-113). IEEE.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
[^2]: Lindgren, P., Fresk, E., Lindner, M., Lindner, A., Pereira, D., & Pinho,
|
|||
|
|
L. M. (2016). Abstract timers and their implementation onto the arm cortex-m
|
|||
|
|
family of mcus. ACM SIGBED Review, 13(1), 48-53.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## Лицензия
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Все исходные тексты (включая примеры кода) лицензированы либо под:
|
|||
|
|
|
|||
|
|
- Apache License, Version 2.0 ([LICENSE-APACHE](LICENSE-APACHE) или
|
|||
|
|
[https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0][L1])
|
|||
|
|
- MIT license ([LICENSE-MIT](LICENSE-MIT) or
|
|||
|
|
[https://opensource.org/licenses/MIT][L2])
|
|||
|
|
|
|||
|
|
[L1]: https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
|
|||
|
|
[L2]: https://opensource.org/licenses/MIT
|
|||
|
|
|
|||
|
|
на Ваше усмотрение.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Текст книги лицензирован по условиям лицензий
|
|||
|
|
Creative Commons CC-BY-SA v4.0 ([LICENSE-CC-BY-SA](LICENSE-CC-BY-SA) или
|
|||
|
|
[https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode][L3]).
|
|||
|
|
|
|||
|
|
[L3]: https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode
|
|||
|
|
|
|||
|
|
### Contribution
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Если вы явно не заявляете иначе, любой взнос, преднамеренно представленный
|
|||
|
|
для включения в эту работу, как определено в лицензии Apache-2.0, лицензируется, как указано выше, без каких-либо дополнительных условий.
|