2021-04-04 07:15:13 +02:00
|
|
|
|
# Real-Time Interrupt-driven Concurrency
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Конкурентный фреймворк для создания систем реального времени.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Также известный как Real-Time For the Masses.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
[](https://crates.io/crates/cortex-m-rtic)
|
|
|
|
|
|
[](https://docs.rs/cortex-m-rtic)
|
|
|
|
|
|
[](https://rtic.rs/)
|
|
|
|
|
|
[](https://github.com/rust-lang/rust/releases/tag/1.36.0)
|
|
|
|
|
|
[](https://matrix.to/#/#rtic:matrix.org)
|
|
|
|
|
|
[](https://hackmd.io/@xmis9JvZT8Gvo9lOEKyZ4Q/SkBJKsjuH)
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
## Возможности
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- **Задачи** как единица конкуренции [^1]. Задачи могут *запускаться от событий*
|
|
|
|
|
|
(срабатывать в ответ на асинхронные воздействия) или вызываться по запросу программы.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- **Передача сообщений** между задачами. Если точнее, сообщения можно передавать
|
|
|
|
|
|
программным задачам в момент вызова.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- **Очередь таймера** [^2]. Программные задачи можно планировать на запуск в определенный
|
|
|
|
|
|
момент в будущем. Эту возможность можно использовать для создания периодических задач.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- Поддержка приоритета задач, и, как результат, **вытесняющей многозадачности**.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- **Эффективное, избавленное от гонок данных, разделение ресурсов** благодаря легкому
|
|
|
|
|
|
разбиению на *основанные на приоритетах* критические секции [^1].
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- **Выполнение без Deadlock**, гарантируемое на этапе компиляции. Данная гарантия строже,
|
|
|
|
|
|
чем та, что предоставляется [стандартный абтракцией `Mutex`][std-mutex].
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
[std-mutex]: https://doc.rust-lang.org/std/sync/struct.Mutex.html
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- **Минимальные расходы на диспетчеризацию**. Диспетчер задач иммет минимальную программную
|
|
|
|
|
|
базу; основная работа по диспетчеризации происходит аппаратно.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- **Высокоэффективное использование памяти**: Все задачи разделяют единый стек вызовов и
|
|
|
|
|
|
отсутствует ресурсоемкая зависисмость от динамического аллокатора.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- **Все Cortex-M устройства полностью поддерживаются**.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- К такой модели задач можно применять так называемый анализ WCET (Наихудшего времени выполнения),
|
|
|
|
|
|
а также техники анализа диспетчеризации. (Хотя мы еще не разработали дружественный к Rust'у
|
|
|
|
|
|
инструментарий для этого.)
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
## Требования
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- Rust 1.51.0+
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- Приложения должны быть написаны в редакции 2018.
|
|
|
|
|
|
|
2021-08-03 21:40:33 +02:00
|
|
|
|
## [Руководство пользователя](https://rtic.rs) - [(Версия в разработке)](https://rtic.rs/dev)
|
|
|
|
|
|
|
2021-04-04 07:15:13 +02:00
|
|
|
|
## [Документация пользователя](https://rtic.rs)
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
## [Справочник по API](https://rtic.rs/stable/api/)
|
|
|
|
|
|
|
2021-08-03 21:40:33 +02:00
|
|
|
|
## [Сборник примеров, предоставляемы сообществом][examples]
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
[examples]: https://github.com/rtic-rs/rtic-examples
|
|
|
|
|
|
|
2021-04-04 07:15:13 +02:00
|
|
|
|
## Чат
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Присоединяйтесь к нам, чтобы говорить о RTIC [в Matrix-комнате][matrix-room].
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Записи еженедельных собраний можно найти в [HackMD][hackmd]
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
[matrix-room]: https://matrix.to/#/#rtic:matrix.org
|
|
|
|
|
|
[hackmd]: https://hackmd.io/@xmis9JvZT8Gvo9lOEKyZ4Q/SkBJKsjuH
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
## Внести вклад
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Новые возможности и большие изменения следует проводить через процесс RFC в
|
|
|
|
|
|
[соответствующем RFC-репозитории][rfcs].
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
[rfcs]: https://github.com/rtic-rs/rfcs
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
## Благодарности
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Этот крейт основан на [языке Real-Time For the Masses][rtfm-lang], созданном Embedded
|
|
|
|
|
|
Systems group в [Техническом Университете Luleå][ltu], под руководством
|
|
|
|
|
|
[Prof. Per Lindgren][per].
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
[rtfm-lang]: http://www.rtfm-lang.org/
|
|
|
|
|
|
[ltu]: https://www.ltu.se/?l=en
|
|
|
|
|
|
[per]: https://www.ltu.se/staff/p/pln-1.11258?l=en
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
## Ссылки
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
[^1]: Eriksson, J., Häggström, F., Aittamaa, S., Kruglyak, A., & Lindgren, P.
|
|
|
|
|
|
(2013, June). Real-time for the masses, step 1: Programming API and static
|
|
|
|
|
|
priority SRP kernel primitives. In Industrial Embedded Systems (SIES), 2013
|
|
|
|
|
|
8th IEEE International Symposium on (pp. 110-113). IEEE.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
[^2]: Lindgren, P., Fresk, E., Lindner, M., Lindner, A., Pereira, D., & Pinho,
|
|
|
|
|
|
L. M. (2016). Abstract timers and their implementation onto the arm cortex-m
|
|
|
|
|
|
family of mcus. ACM SIGBED Review, 13(1), 48-53.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
## Лицензия
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Все исходные тексты (включая примеры кода) лицензированы под одной из лицензий:
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- Apache License, Version 2.0 ([LICENSE-APACHE](LICENSE-APACHE) или
|
|
|
|
|
|
[https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0][L1])
|
|
|
|
|
|
- MIT license ([LICENSE-MIT](LICENSE-MIT) или
|
|
|
|
|
|
[https://opensource.org/licenses/MIT][L2])
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
[L1]: https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
|
|
|
|
|
|
[L2]: https://opensource.org/licenses/MIT
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
на ваш выбор.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Текст книги лицензирован по условиям лицензий
|
|
|
|
|
|
Creative Commons CC-BY-SA v4.0 ([LICENSE-CC-BY-SA](LICENSE-CC-BY-SA) или
|
|
|
|
|
|
[https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode][L3]).
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
[L3]: https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
### Условия участия
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Если вы не укажете этого отдельно, любой вклад, который вы предоставите в эту работу,
|
|
|
|
|
|
как указано в тексте лицензии Apache-2.0, будет лицензирован по условиям,
|
|
|
|
|
|
указанным выше, без каких-либо дополнительных условий.
|
